Modulbeschreibung

Modul: Robotik

Lehrveranstaltungen:

TitelTypSWSZeitraum
Robotik: Modellierung und RegelungVorlesung3Wintersemester
Robotik: Modellierung und RegelungGruppenübung2Wintersemester

Modulverantwortlich:

Prof. Uwe Weltin

Zulassungsvoraussetzungen:

Keine

Empfohlene Vorkenntnisse:

Grundlagen der Elektrotechnik

Vertiefte Kenntnisse der Mechanik

Grundlagen der Regelungstechnik

Modulziele / angestrebte Lernergebnisse:

Fachkompetenz

Wissen

Der Studierende kann grundlegende Eigenschaften von Robotern beschreiben und Lösungswege zu verschiedenen Problem in der Robotik beschreiben.

Fertigkeiten

Der Studierende kann Bewegungsgleichungen verschiedener Manipulatoren aufstellen und lösen.

Der Studierende kann Trajektorien in verschiedenen Koordinatensystemen generieren.

Der Studierende kann lineare und teilweise nichtlineare Regler für Manipulatoren entwerfen.

Personale Kompetenzen

Sozialkompetenz

Der Studierende kann lösungsorientiert in heterogenen Kleingruppen arbeiten.

Selbstständigkeit

Der Studierende ist in der Lage Lücken in seinem Vorwissen zu erkennen und eigenständig zu schließen. Sie können angeleitet durch Lehrende ihren jeweiligen Lernstand beurteilen und auf dieser Basis weitere Arbeitsschritte definieren.

Leistungspunkte Modul:

6 LP

Studienleistung:

Klausur

Arbeitsaufwand in Stunden:

Eigenstudium: 110, Präsenzstudium: 70


Lehrveranstaltung: Robotik: Modellierung und Regelung

Dozent:

Uwe Weltin

Sprache:

Englisch

Zeitraum:

Wintersemester

Inhalt:

Elementare Kinematik von Starrkörpersystemem

Newton-Euler Gleichungen für Manipulatoren

Trajektorienplanung

Lineare und nichtlineare Regelung von Robotern

Literatur:

Craig, John J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control, Third Edition, Prentice Hall. ISBN 0201-54361-3

Spong, Mark W.; Hutchinson, Seth;  Vidyasagar, M. : Robot Modeling and Control. WILEY. ISBN 0-471-64990-2

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